帶你了解六自由度并聯(lián)坐標測量機的工作原理
時間：2021/8/31 14:50:58 瀏覽：
坐標測量機是一種集機械、電子、光學、數控技術和計算機技術于一體的高精度智能化測量設備，是現代工業(yè)檢測與質量控制過程中不可缺少的重要工具。
傳統(tǒng)的直角坐標測量機通常由3個相互正交的移動導軌組成，由于它的運動機構屬于串聯(lián)運動機構，因而其幾何運動誤差和熱變形及承載變形等誤差具有明顯的累加作用，且其運動剛性低，從而限制了測量精度及測量效率的進一步提高。近年來，以并聯(lián)機構學為理論依據的智能機器人技術及數控加工技術的研究，引起了各國學者的極大興趣，現已成為新的研究熱點，并被認為是21世紀極具發(fā)展前景的先進技術。與串聯(lián)機構相比，并聯(lián)運動機構具有結構剛性大、誤差不疊加和末端執(zhí)行器位姿靈活等特性，因而若將其應用于坐標測量機中，必將使測量精度及測量效率等性能得到改善。
并聯(lián)坐標測量機結構及工作原理并聯(lián)坐標測量機結構如圖1所示。移動副的頂端通過萬向鉸與基座相連，其底端通過球形副與動平臺相連。移動副可在一定的約束范圍之內做軸向伸縮運動，坐標測量機的測桿及測頭則安裝在動平臺的幾何中心點位置，并使測桿的軸線方向與動平臺的法線方向保持平行。根據Kutzbach Grubler公式可計算出該運動機構共有6個獨立的空間自由度，同時由于該機構中的6個中間連桿是并聯(lián)連接的，所以可將其稱為六自由度并聯(lián)運動機構。相應地，可將圖1所示的坐標測量機稱為六自由度(6-DOF)并聯(lián)坐標測量機。
